应（yīng）对（duì）新冠疫情中，核酸检（jiǎn）测（cè）依（yī）然是新冠肺炎（yán）筛（shāi）查、确诊（zhěn）的金标准，高质量的核酸样本采集是检（jiǎn）查检验的重要保障（zhàng）。开发（fā）一种（zhǒng）鼻（bí）咽（yān）拭子采样（yàng）机器人（rén），可大（dà）大减（jiǎn）少医护人（rén）员的劳（láo）动强度，减（jiǎn）少高（gāo）危暴（bào）露（lù）风（fēng）险，将有限的医（yī）疗（liáo）资（zī）源集中（zhōng）到急危重症的（de）救（jiù）治中，降低（dī）死亡率。

近日，深（shēn）圳市罗湖医院集团携手杭（háng）州湖西（xī）云百生科技有（yǒu）限公司，发（fā）挥（huī）各自优（yōu）势，紧密合作，完成全球首台全自动鼻咽拭子核酸采（cǎi）样机器人原型（xíng）机研发（fā）。该款（kuǎn）机器人命名为"鹏（péng）程青耕"，灵（líng）感源自《山海（hǎi）经》，"青耕"被认为是上古神兽（shòu），有"青耕（gēng）御（yù）疫（yì）"的（de）传（chuán）说（shuō）和梦想，希望"青耕一（yī）出，助天下无疫"。

无需人（rén）工干预（yù），实现全程（chéng）全（quán）自动（dòng）核（hé）酸采样

新冠疫情防控至今，深圳市罗湖医院集（jí）团已（yǐ）完成 273 万个（gè）新冠（guàn）样本（běn）的采集检测，数千人积（jī）极参与疫情防控，正是这些（xiē）积极投身于一线防控的医护人员的切身感受（shòu），才有了探索一款全自动鼻咽拭子采样机器人的想（xiǎng）法（fǎ）和冲动。

深圳罗湖医院集团与杭州（zhōu）湖西云百生科技（jì）有限公司研发（fā）人员经过一年多的研发攻关，一（yī）款全（quán）自（zì）动鼻咽拭子（zǐ）采样机器人原型机已经诞生。据了（le）解，这是世界第（dì）一台（tái）软组织上实现力控、 自动导航和自动标定的人工智能采样机器人。

"青耕"以人工（gōng）智能（néng）技（jì）术为（wéi）核（hé）心，在运（yùn）动规划（huá）系统控制（zhì）下机械臂自动（dòng）获取鼻咽拭（shì）子（zǐ），在（zài）机（jī）器视觉（jiào）辅助下追（zhuī）踪并精准定位到被采集人面部和鼻（bí）孔，精确力控下（xià）轻柔完成鼻咽拭子（zǐ）的采集；实现了抓取、标（biāo）定、采集（jí）和消杀（shā）全自动工作流程，实现全程无需人工干预核酸采样（yàng）整体解决方案；可实现（xiàn）规范（fàn）样本采集，降（jiàng）低采样（yàng）成本，减少医（yī）护人员高风险暴露，节约医疗资源。

未来，基（jī）于该平（píng）台的人工（gōng）智（zhì）能视觉识别和（hé）精准力控等（děng）技术可望在呼吸道、支气管、消（xiāo）化道和心（xīn）血（xuè）管等组织器官（guān）的检查检验（yàn）、辅助诊（zhěn）断发挥（huī）广阔的应用场景和实（shí）际价值。

AI 视觉分析，可实现精准定（dìng）位采样（yàng）

据（jù）研（yán）发人员介绍（shào），"青耕"采样（yàng）机器人最为核心（xīn）的（de）技术就是高灵敏度力控机器臂和力控伺服系（xì）统（tǒng），最小力控（kòng）可达 0.2N。在（zài）研发人（rén）员自身尝（cháng）试中，切实感受到这（zhè）个力度和人（rén）工采集的力度相当。另外机器（qì）人（rén）的应急暂停按钮也（yě）可用于突（tū）发情况，保护被（bèi）采（cǎi）集人的安全（quán）。

"青耕"使用的（de）ＡＩ视觉分析技术，对人脸 500 多个（gè）特征点进行（háng）自动判断识别，运动（dòng）追踪可以捕（bǔ）捉被采集人员的轻（qīng）微移动轨迹；在近（jìn）距离时，使用有限元仿真（zhēn）技术和高性能概率模型可消除噪声（shēng）和背景，定位鼻孔并调整鼻咽拭子采集角度；激（jī）光（guāng）雷达对色彩与纹理不（bú）敏感，对不同（tóng）的体格、年龄和肤色人群均可（kě）识别（bié）。精准力控力反馈技术则保证采样拭子在碰到咽后（hòu）壁之后（hòu）停（tíng）止前进并及时采集足够（gòu）样本（běn）。口腔的腔道大，则更方便（biàn）于激光雷达（dá）的定位和 AI 定位识别。

此外，每（měi）个被采集人全流程中使用（yòng）一次（cì）性的采样拭（shì）子和（hé）样本（běn）保存管，机器手臂（bì）持鼻咽拭子采集样本，不接触被采集人。同时，系统集（jí）合（hé）红（hóng）外自动感应消杀设备，在每一个样本采集（jí）后对采样臂完（wán）成完（wán）全消杀，避免交叉感染（rǎn）。

据悉，基于该平台人（rén）工智能视觉识别和（hé）精准力控等关键技术，未来还将持续（xù）开发 , 在呼吸（xī）道、支气管、消化道和（hé）心血管等组（zǔ）织及器官的检查（chá）检验、辅助诊断等领（lǐng）域的临床应（yīng）用（yòng）上拓展应用范围。